Knowledge Archive
10개 자료
에너지 · Compare
나트륨 이온 vs 리튬 이온
점프스타터 관점에서 본 두 배터리 화학의 차이
에너지 · Recipe
안전한 점프 시동 순서
클램프 연결부터 분리까지, 현장에서 지키는 체크리스트
에너지 · Bench note
저온 시동 벤치 노트
-30℃ 챔버 크랭킹 시험 조건과 기록 항목
에너지 · Stack
셀 → 보호 회로 → 스마트 클램프
나트륨 셀에서 차량 단자까지의 보호 계층
로보틱스 · Compare
OpenArm 2.0 vs Mobile
스탠드에 고정한 양팔과, 베이스로 자리를 옮기는 양팔
로보틱스 · Recipe
Teleop recipe · Leader / Follower / KER
시연 수집을 위한 입출력·모드 선택 체크리스트
로보틱스 · Dataset
Episode · dataset card
Dora dataflow · Cell 표준화 · 스키마 진입점
로보틱스 · Stack
ROS 2 → CAN-FD
정책·텔레옵에서 1 kHz 모터 제어까지의 패키지 맵
로보틱스 · Bench note
Mechanics & payload
7DOF · DAMIAO 계층 · nominal/peak 정의
로보틱스 · Learning
Sim · VLA path
MuJoCo / Isaac Lab → LeRobot · OpenVLA
Energy · Sodium-ion · Compare
점프스타터는 차 안에 오래 보관되다가 가장 추운 순간 큰 전류를 내야 합니다. 이 조건에서 두 셀을 비교했습니다.
| 나트륨 이온 (MT 시리즈) | 일반 리튬 이온 | |
|---|---|---|
| 저온 출력 | 영하에서도 출력 유지율 우수 | 저온에서 출력 저하 |
| 열 안정성 | 열폭주 위험 낮음 | 과열 시 주의 필요 |
| 원자재 | 풍부한 나트륨 | 리튬·코발트 의존 |
| 장기 보관 | 자가방전 적음, 0V 보관 가능 | 과방전 시 셀 손상 우려 |
| 쓰는 곳 | 차량 상시 보관 · 혹한 지역 | 일반 휴대 전원 |
Energy · Sodium-ion · Recipe
확인
시동을 끄고 전조등·블로워 등 전장 부하를 모두 끕니다. 차량 전압(12V/24V)과 모델 대응 범위를 확인합니다.
연결
빨간 클램프(+)를 배터리 양극에, 검은 클램프(−)를 음극 또는 차체 접지에 연결합니다. 역결선 시 스마트 클램프가 출력을 차단합니다.
시동
표시등이 준비 상태가 되면 한 번에 5초 이내로 크랭킹하고, 실패 시 30초 이상 쉬었다가 다시 시도합니다.
분리
시동 후 검은 클램프 → 빨간 클램프 순으로 분리하고, 사용 후에는 USB-C로 재충전해 보관합니다.
Energy · Sodium-ion · Bench note
완충 상태의 점프스타터를 -30℃ 챔버에서 12시간 냉각한 뒤, 부하 시뮬레이터로 5초 크랭킹을 반복해 전압 강하와 피크 전류를 기록합니다.
기록 항목: 셀 온도 · 출력 전압 · 피크 전류 · 회복 시간 · 보호 회로 동작 여부.
Energy · Sodium-ion · Stack
나트륨 이온 셀 팩은 BMS에서 과충전·과방전·과열·단락을 감시하고, 스마트 클램프가 역결선과 역전류를 한 번 더 차단합니다. 출력 단계는 순간 대전류용 MOSFET 스위치와 USB-C PD 충전 회로로 분리되어 있습니다.
Robotics · OpenArm · Compare
둘 다 작업용 양팔입니다. 2.0은 스탠드에 두고, Mobile은 베이스로 자리를 옮깁니다.
| OpenArm 2.0 | Mobile OpenArm | |
|---|---|---|
| 자리 | 플로어 스탠드 | 모바일 베이스 |
| 높이 | 고정 | 수직 리프트 |
| 암 | 듀얼 7 DOF | 듀얼 7 DOF |
| 도달 | 606 mm | 같은 암, 베이스가 이동 |
| 쓰는 곳 | 랩에서 고정 작업 | 랩과 현장을 오가는 작업 |
Robotics · OpenArm · Recipe
경로 고르기
OpenArm Leader–Follower(1:1) 또는 KER(수동 teaching). Mini는 데스크 입문, 2.0 팔로워는 DAMIAO/CAN-FD.
모드
Unilateral = 위치 명령 · Bilateral = force feedback으로 접촉감 전달.
시연 루프
foot pedal로 start / success / fail / quit을 명시하고 에피소드 경계를 고정.
키트
OpenArm Leader · KER · Cam mount를 작업 반경에 맞게 조합.
Robotics · OpenArm · Dataset
KER / VR / WebXR 입력을 Dora dataflow로 받아 로봇·카메라·커맨드를 에피소드로 기록합니다. OpenArm Cell은 배경·조명·카메라·암 위치를 표준화해 반복 평가를 돕습니다.
Robotics · OpenArm · Stack
상위 정책·텔레옵은 ROS 2 / MoveIt2로 붙고, openarm_ros2 · openarm_can을 거쳐 CAN-FD로 1 kHz급 모터 제어까지 내려갈 수 있습니다. 좌·우 암은 각각 can0 / can1.
Robotics · OpenArm · Bench note
Nominal 4.1 kg — worst posture, 1 min hold (EE 포함). Peak 6.0 kg — 3 s move + 1 s hold. DM-J8009P / DM4340 / DM-J4310으로 어깨→손목 토크 계층.
Robotics · OpenArm · Learning
MuJoCo MJCF와 Isaac Lab 태스크(Reach, Lift, Drawer, Bimanual)로 RL / IL / Sim2Real을 확장합니다. LeRobot·OpenVLA·π₀.₅ 등 Hugging Face 흐름으로 시연 데이터에서 정책·VLA 파인튜닝까지 이어갈 수 있습니다.
